Phenquestions
Vad behöver du och när?
ROS2 består av många bibliotek, som alla kommer att installeras medan du lär dig. När du blir mer avancerad kommer du bara att placera nödvändiga delar där du behöver dem. Till att börja med behöver du kompilatorer, kommandoradsverktyg och simulatorer. För externa system vill du ha endast de färdiga noder och kommunikationskärnan i systemet. I de tidiga stadierna måste du prova några exempel och se hur man simulerar en robot eller till och med flera robotar i aktion. Dessa verktyg är endast tillgängliga vid skrivbordsinstallationen.
Hur hjälper ROS?
Biblioteken i ROS är avsedda att ge dig många standardfunktioner för robotaktiviteter. Det har bibliotek för sensorhantering, motorstyrning och mycket mer. Fokus ligger på kommunikationen mellan noder, vilket är ett kärnkoncept för varje funktion i ROS-ramverket.
Du har alternativ!
Du kan installera ros-baspaketet med din favoritpakethanterare. Problemet är att du kan använda många versioner av ROS-systemet för olika projekt. Använd en behållare för att undvika detta problem. Du kommer att sluta installera på samma sätt, bara inuti behållaren. Poängen är i slutändan att ROS-systemet finns i flera versioner och de kan bara köras på en viss distributionsversion. Här är en kort tabell:
| Ubuntu Ver. | ROS2 ver. | ROS1 ver. |
|---|---|---|
| 18.04 | vältalig | Melodisk |
| 20.04 | Rävaktig | noetic |
Det finns fler versioner och fler beroenden, se listan på wiki på ros.org. Poängen är att du måste se till att din inställning stöder ROS-versionen. ROS använder också Python i hög grad, de testar för Python 3 (och 2.7) så att du kan välja. Det finns också en dockarbild tillgänglig om du är mer bekväm med det. Bilden heter ros: foxy-ros-base-focal.
Beroende på vad du arbetar med kan du behöva en annan mängd programvara, vilket är en andra anledning att använda containrar. Som du ser i tabellen kan du också behöva välja ROS1 eller ROS2. Om du använder båda är det en stor risk att inställningar förvirrar saker för dina kompilatorer och andra verktyg. Livets slut för ROS1 är 2025, så starta inte nya stora projekt med det.
Många delar inuti
Robotics operativsystem har många delsystem. Du måste veta vilken som behövs var och när du ska ha den installerad. Så snart du börjar installera får du välja hur mycket du vill installera. Som standard använder du din pakethanterare för att installera hela distributionen. Detta kallas ros-desktop-full, du kommer att ha allt du kan behöva. Det tar också mycket utrymme på din enhet.
ROS Core
ROS Core gör det möjligt att kompilera dina program via rclcpp- och rclpy-klientbiblioteken. Det här är de två som ROS-utvecklarna underhåller. Det finns fler kunder för andra språk. De använder API: t för att skapa konsekvent beteende över plattformar. Inkluderat på denna nivå är också alla sätt som ditt robotsystem kommer att kommunicera.
ROS-bas
Ros-basen innehåller många verktyg för utveckling men innehåller inga GUI-verktyg.
ROS Desktop
Innehåller alla delar av systemet, inklusive många exempel. Det ger dig också alla GUI-verktyg, inklusive simulatorer och sätt att testa kommunikation mellan noder. Det enda extra du behöver är specialdrivrutiner och några extra implementeringar av i.e. urdf-analysatorn.
Installerar ROS Desktop
Det enklaste sättet att installera ROS-skrivbordet är att använda apt för Ubuntu och andra Debian-baserade distributioner. På andra distributioner måste du bygga det själv. När du gör det läggs resultatet i en enda katalogstruktur. Det betyder att du måste initiera miljön genom att skaffa installationsfilen. Avinstallation är att ta bort katalogstrukturen och sluta skaffa installationsfilen. Källan du måste göra med Debian-paket också.
ROS2-paketen finns som förvar på deras förvar. För att lägga till det i ditt system, kopiera deras nyckel.
curl -s https: // rå.githubusercontent.com / ros / rosdistro / master / ros.asc | sudo apt-key add -Och lägg sedan till deras arkiv.
sudo sh -c 'echo "deb [arch = $ (dpkg --print-architecture)]http: // paket.ros.org / ros2 / ubuntu $ (lsb_release -cs) main "
> / etc / apt / sources.lista.d / ros2-senast.lista'
När det är gjort kan du uppdatera och installera biblioteken.
sudo apt uppdateringsudo apt installera ros-foxy-desktop
Med allt detta installerat måste du initiera miljön i det skal du kör.
källa / opt / ros / foxy / setup.våldsamt slagLägg till den här raden i din .bashrc-skript, så alla anrop av bash är redo för dig att arbeta. Det är också här att använda en Linux-container är till nytta. När du har flera projekt, med olika versioner, är det bättre att skapa en virtuell maskin endast för 'Foxy' och ytterligare ett för varje du behöver.
Slutsats
Medan grundinstallationen är enkel för ROS2 måste du vara exakt vad du vill. Om du stannar med en distribution har du inga problem men börjar använda många versioner och du har komplikationer.
