Phenquestions
Eftersom arbete med robotar kommer att vara ett utvecklingsarbete, kommer de flesta verktyg du behöver vara utvecklingsverktygssatser. Open Source Robotics Foundation (OSRF) har en fantastisk webbsida med resurser. De stöder och underhåller Robotics Operating System (ROS). Detta är en stor samling verktyg som du kan installera både på ditt befintliga system eller som en container.
Resonemanget bakom en distribution
När du börjar experimentera med robotar kommer du att upptäcka många saker som du inte hade förväntat dig när du började. Inser du hur mycket tolkning av bilder har betydelse för utveckling av robotik? I en distribution har du alla verktyg du behöver innan du vet att du behöver dem.
Detta gör det snabbare att komma igång och undviker komplikationer när projekt utvecklas. Du kommer att ta upp diskutrymme i onödan men systemets totala storlek är inte stor för en modern dator. När du går framåt i ditt projekt, se till att du vet vad du ska lägga i roboten och inte. Dina hårddiskbegränsningar är mycket strängare där.
ROS - Det största och uppenbara valet
Som tidigare nämnts har ROS ett stort bibliotek med funktioner. Dessa sträcker sig från hårdvarukontroll, meddelanden mellan delsystem till synbibliotek och simulatorer. Projektet stöds väl av OSRF. De får i sin tur stöd av många branschledare och deras kommersiella dotterbolag stöder samma företag i deras ansträngningar.
Trots det stora utbudet av val och den höga sofistikering kan en ny användare komma igång med vissa standardkomponenter. Tack vare OSRF: s samarbetsmetoder finns det många robotar som har byggts med ROS. Många är konsumentprodukter som du kan köpa för ett rimligt belopp och starta ditt projekt för en specifik uppgift. För närvarande tillgängliga produkter är en på hjul, ben och vingar på flygande drönare. Du kan till och med hitta vattenboende, inklusive ubåtar.
Detta projekt kommer att hålla dig till industriell användning om du vill åka dit. Det är lite av en inlärningskurva som kommer igång men du har ändå mycket att lära dig om robotik. Faktum är att när du planerar ditt första projekt kommer du säkert att sakna många funktioner du behöver bara för grundläggande användning.
Mobile Robotics Programming Toolkit
Som du kommer att se när du börjar med robotar kommer mycket av jobbet att programmeras. Denna verktygslåda hjälper dig med SLAM (Simultan lokalisering och kartläggning) och andra vägplaneringsverktyg. Många av verktygen har att göra med vision. en intressant del av detta verktygssats är stödet för Kinect-hårdvaran. Libfreenect-biblioteken är de bakomliggande för detta projekt. För att lägga till det i din Ubuntu-installation kan du hämta PPA och installera det med apt. Att kompilera din egen kräver gcc-7 eller nyare, clang-4 eller nyare. För mer information och vad du behöver göra när du använder ROS, gå till deras GitHub-sida.
YARP
Den heter 'Yet Another Robot Platform' och bygger på tanken att du använder så mycket som möjligt av befintliga verktyg. YARP är en samling C ++ - bibliotek som definierar kommunikationsprotokoll för alla nivåer av robotikprojekt. Du har tre komponenter i YARP, YARPos, YARPsig och YARPdev. De är alla intresserade av hur man skickar data mellan komponenterna i ditt projekt. YARPos-komponenten skapar gränssnitt mot det operativsystem du kör. Detta gör det enkelt att byta operativsystem eller maskinvara för en komponent och samtidigt behålla samma YARP-dataströmmar. Detta krävs för att köra de andra delarna av systemet. YARPsig hanterar signalbehandlingsuppgifter, det gränssnitt med OpenCV och liknande bibliotek. Det gör inte behandlingen. YARPdev tillhandahåller gränssnitt till alla typer av enheter du behöver. Tänk på kameror, mikrofoner, motorförare och mer. YARP kommer att göra gränssnittet till det totala systemet. Du kommer också att använda den för att konfigurera dina enheter. YARP hjälper dig att planera all annan programvara så att du kan använda det som finns där ute. I själva verket har du också möjlighet att köra vissa komponenter under ROS medan andra kör YARP. Det finns många alternativ tillgängliga och du kan växla mellan de två gradvis.
Slutsats
När du börjar med robotik behöver du många programvarudelar. Varje styrenhet och inbäddad dator har olika behov och system. Varje kamera har en ny drivrutin. All data behöver flyttas mellan delsystem och komponenter. Det blir väldigt komplicerat. För att komma igång snabbare måste du ha ett system som samordnar allt. Du gör detta genom att ha en samordningsfunktion för meddelanden och data. Dessa är organiserade som 'ämnen', 'noder' och 'tjänster'. Anledningen till dessa olika funktioner är att du ibland vill utföra kommandon, ibland vill du göra data tillgängliga för många andra delar av systemet och du kommer också att kunna skicka all data ut till systemet i allmänhet.
Det är här du behöver en distribution eller en plattform som håller allt detta samordnat. ROS är det system som fungerar med de flesta, om inte alla hårdvaror och typer av projekt. Kom ihåg att förstå vad du försöker uppnå med din design. Detta är särskilt viktigt när du lär dig. Om du har ett mål har alla steg en anledning och en koppling. Det är grunderna för lärande; Att se sambandet mellan förnuft och handling.
